Harmonic Drive BHA Series Manual de usuario

Harmonic Drive®

Montageanleitung Servoaktuatoren

Assembly Instructions Servo Actuators

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Assembly Instructions Harmonic Drive®Servo Actuators

These assembly instructions are intended for qualiﬁed personnel in the ﬁelds of assembly, commissioning and

service.

The instructions describe several servo actuator series as well as integrated systems.

Please follow the instructions for the series you have.

Please note that in certain cases the product designation given on the delivery note may differ from the designation

on the servo actuator.

Page 44

Montageanleitung Harmonic Drive®Servoaktuatoren

Diese Montageanleitung richtet sich an Fachpersonal aus den Bereichen Montage, Inbetriebnahme und Service.

Die Anleitung beschreibt mehrere Servoaktuatorbaureihen sowie integrierte Systeme.

Bitte folgen Sie den Instruktionen der Ihnen vorliegenden Baureihe.

Bitte beachten Sie, dass die auf dem Lieferschein angegebene Produktbezeichnung in bestimmten Fällen von der

Bezeichnung auf dem Servoaktuator abweichen kann.

Seite 4

English

Deutsch

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4Inhaltsverzeichnis Deutsch

Inhaltsverzeichnis Deutsch:

1. Produktübersicht ................................................... 6

2. Bestellbezeichnungen ............................................ 7

2.1 Integriertes System IHD ............................................... 7

2.2 Servoaktuatoren BHA .................................................. 8

2.3 Servoaktuatoren CanisDrive®......................................... 9

2.4 Servoaktuatoren AlopexDrive ...................................... 10

2.5 Servoaktuatoren FHA-C Mini ....................................... 11

2.6 Servoaktuatoren LynxDrive ......................................... 12

2.7 Servoaktuatoren FLA ................................................. 13

3. Allgemeine Hinweise ............................................ 14

3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ............................... 14

3.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ........................ 14

3.3 Bestimmung in besonderen Anwendungsgebieten ............ 14

4. Sicherheitshinweise ............................................. 15

4.1 Erläuterung der verwendeten Symbolik .......................... 15

4.2 Allgemeine Sicherheitshinweise ................................... 16

4.3 Heiße Oberﬂächen .................................................... 16

4.4 Elektromagnetische Felder .......................................... 16

4.5 Quetschgefahr ......................................................... 17

4.6 Hängende Lasten ..................................................... 17

4.7 Batterien ................................................................ 17

4.8 Bewegliche und herausschleuderbare Teile ..................... 17

4.9 Unerwartete Bewegung von Maschinen ......................... 17

5. Konformitätserklärung und Richtlinien .................. 18

5.1 Konformitätserklärung ............................................... 18

5.1.1 Servoaktuatoren ......................................................... 18

5.1.2 Integrierte Systeme ..................................................... 18

5.2 Richtlinien und angewendete Normen ............................ 18

6. Arbeitsweise und Aufbau ..................................... 19

7. Montage .............................................................. 20

7.1 Mechanische Montage ............................................... 20

7.1.1 Integriertes System IHD ................................................ 20

7.1.2 Servoaktuatoren BHA ................................................... 21

7.1.3 Servoaktuatoren CanisDrive®/ AlopexDrive .......................... 21

7.1.4 Servoaktuatoren FHA-C Mini ........................................... 22

7.1.5 Servoaktuatoren LynxDrive ............................................. 22

7.1.6 Servoaktuatoren FLA .................................................... 23

7.2 Elektrischer Anschluss ............................................... 23

7.2.1 Integriertes System IHD ................................................ 23

7.2.2 Leistung und Motorfeedback aller Servoaktuatoren ................. 25

7.2.3 EMV-gerechte Verdrahtung ............................................. 26

7.2.4 Generelle Verlegehinweise .............................................. 28

7.2.5 Kommutierungseinstellung ............................................. 29

7.2.6 Anschluss der Haltebremse ............................................ 30

7.2.7 Speziﬁkation Kabelabgang oder Stecker ............................. 31

8. Dichtigkeit und Schutz gegen Korrosion ............... 32

9. Schutz vor Überhitzung ........................................ 33

9.1 Allgemeine Hinweise ................................................. 33

9.2 Speziﬁkation Temperatursensoren ................................ 33

9.2.1 Integriertes System IHD und Servoaktuatoren BHA ................. 33

9.2.2 Servoaktuatoren CanisDrive®und AlopexDrive ....................... 35

9.2.3 Servoaktuatoren FHA-C Mini ........................................... 37

9.2.4 Servoaktuatoren LynxDrive ............................................. 37

9.2.5 Servoaktuatoren FLA .................................................... 39

9.3 Überlastschutz ......................................................... 40

10. Hinweise zur Inbetriebnahme ............................... 41

11. Einlagerung und Entsorgung ................................ 42

Inhaltsverzeichnis

Deutsch:

Deutsch

English

Montageanleitung Servoaktuatoren

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6Bestellbezeichnungen

2. Bestellbezeichnungen

2.1 Integriertes System IHD

Tabelle 2

Bestellbezeichnungen IHD - 20 A - 100 - 48 - II1 - E - RS - B - XX - SP

Baureihe IHD

Baugröße 17

(entspricht dem Teilkreisdurchmesser 20

der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) 25

Produktgeneration A

Untersetzung 50

100

160

Spannungsversorgung

Zwischenkreisspannung 24 VDC 24

Zwischenkreisspannung 48 VDC 48

Regler

Integrierter Regler II1

Antriebsnaher Regler IE1

Kommunikationsschnittstelle

EtherCAT E

CANopen C

Ethernet N

Steckverbinder-Ausführung

Radialer Steckerabgang M8/M12 RM

Radialer Steckerabgang (Sub-D) RS

Option Haltebremse

Mit Haltebremse 24 V B

Ohne Haltebremse (= Feld bleibt leer) [ ]

Option Smart Features

Mit kundenspeziﬁscher Ausführung (auf Anfrage) XX

Standardausführung (= Feld bleibt leer) [ ]

Kundenspeziﬁsche Ausführung

Mit kundenspeziﬁscher Ausführung (auf Anfrage) SP

Standardausführung (= Feld bleibt leer) [ ]

Smart features

Der integrierte Dual Core Mikrocontroller verfügt über zusätzliche Rechenleistung, welche zur Entwicklung weiterer

Funktionalitäten für speziﬁsche Anwendungen genutzt werden kann. Diese anwendungsspeziﬁsche Funktionsentwick-

lung kann in enger Abstimmung mit dem Kunden erfolgen.

Kundenspeziﬁsche Ausführung

Das integrierte Antriebssystem besteht aus einem Baukasten, in dem die einzelnen Komponenten an die Kundenwün-

sche angepasst werden können. Modiﬁkationen am Gehäuse oder an dem elektrischen Anschluss können im Rahmen

von kundenspeziﬁschen Projekten vorgenommen werden.

1. Produktübersicht

Tabelle 1

Produktbezeichnung Baureihe

IHD Integriertes System

BHA Servoaktuator mit Hohlwelle

CanisDrive Servoaktuator mit Hohlwelle

AlopexDrive Servoaktuator mit Hohlwelle

FHA-C Mini Servoaktuator mit Hohlwelle

LynxDrive Servoaktuator mit Vollwelle

FLA Servoaktuator mit Vollwelle

Deutsch

English

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8Bestellbezeichnungen

2.2 Servoaktuatoren BHA

Tabelle 3

Bestellbezeichnung BHA - 20 A - 100 - AO - LA - MZE - B - 1 - SP

Baureihe BHA

Baugröße 17

(entspricht dem Teilkreisdurchmesser 20

der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) 25

Produktgeneration A

Untersetzung

100

120

160

Motorwicklungstyp

Wicklungstyp AO (DC-Zwischenkreis 560 V, Spannungskonstante 27, 2 Vrms/1000 min-1) AO

Wicklungstyp DB (DC-Zwischenkreis 48 V, Spannungskonstante 4 Vrms/1000 min-1) DB

Wicklungstyp AU (DC-Zwischenkreis 560 V, Spannungskonstante 49,1 Vrms/1000 min-1) AU

Wicklungstyp DD (DC-Zwischenkreis 48 V, Spannungskonstante 4,7 Vrms/1000 min-1) DD

Ausführung Steckverbinder

Motorstecker M23 8-pol.; Encoderstecker M23 17-pol. LA

Motorstecker M23 8-pol.; Encoderstecker M23 12-pol. LB

Motorfeedbacksystem

EnDat 2.2 Singleturn-Absolutgeber ECI-119 (19 bit Singleturn) SZE

Hiperface®Singleturn-Absolutgeber SES70 (32 SinCos, 10 bit Singleturn) SIH

Hiperface®Singleturn-Absolutgeber SES90 (64 SinCos, 10 bit Singleturn) SHH

BiSS-C Singleturn-Absolutgeber FFB (16 bit Singleturn) SZB

EnDat 2.2 Multiturn-Absolutgeber EBI-135 (19 bit Singleturn, 16 bit Multiturn batteriegestützt) MZE

Hiperface®Multiturn-Absolutgeber SEM70 (32 SinCos, 10 bit Singleturn / 12 bit Multiturn mechanisch) MIH

Hiperface®Multiturn-Absolutgeber SEM90 (64 SinCos, 10 bit Singleturn / 12 bit Multiturn mechanisch) MHH

BiSS-C Multiturn-Absolutgeber FFB (16 bit Singleturn, 16 bit Multiturn batteriegestützt) MZB

SSI Multiturn-Absolutgeber FFB (64 SinCos, 16 bit Singleturn, 16 bit Multiturn batteriegestützt) MHS

Option Haltebremse

Mit Haltebremse 24 V B

Ohne Haltebremse

Option Temperatursensor

1: Temperatursensor im Motorstecker (Standard) 1

2: Temperatursensor im Encoderstecker (Optional) 2

Kundenspeziﬁsche Ausführung

Option Kundenspeziﬁsche Ausführung (auf Anfrage) SP

[ ]

Standardausführung (= Feld bleibt leer)

Legende der Motorfeedbacksysteme

Tabelle 4

Beispiel: ECI119 S Z E

Typ

Singleturn absolut S

Multiturn absolut M

Anzahl SinCos-Perioden

64 H

32 I

keine Z

Protokoll

BiSS-C B

EnDat 2.2/22 E

Hiperface®H

SSI S

2.3 Servoaktuatoren CanisDrive®

Tabelle 5

Bestellbezeichnung CanisDrive - 20 A - 100 - AO - H - MZE - B - EC - K - UL - SP

Baureihe CanisDrive

Baugröße 20

(entspricht dem Teilkreisdurchmesser 25

der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) 32

Produktgeneration A

Untersetzungen 100

120

160

Motorwicklungstyp

Zwischenkreisspannung 48 VDC, Spannungskonstante 3,3 Vrms/1000 min-1 FB

Zwischenkreisspannung 48 VDC, Spannungskonstante 5 Vrms/1000 min-1 FD

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 23 Vrms/1000 min-1 AM

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 25 Vrms/1000 min-1 AO

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 37 Vrms/1000 min-1 AR

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 53 Vrms/1000 min-1 AU

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 108 Vrms/1000 min-1 AX

Steckverbinder-Ausführung

Motorstecker M23 6-pol.; Encoderstecker M23; Kabelabgang H

Motorstecker M23 8-pol.; Encoderstecker M23; Kabelabgang L

Motorstecker M17 8-pol.; Encoderstecker M17; Kabelabgang N

Motorstecker M17 8-pol.; Encoderstecker M17; Gehäusestecker E

Motorstecker M23 6-pol.; Encoderstecker M23; Gehäusestecker F

Motorstecker M23 8-pol.; Encoderstecker M23; Gehäusestecker M

Motorfeedbacksystem

Inkremental Encoder (2048 Inkremente; RS422) DCO

EnDat 2.2 Singleturn-Absolutgeber ECI-119 (19 bit Singleturn) SZE

EnDat 2.1 Singleturn-Absolutgeber ECI-119 (32 SinCos 19 bit Singleturn) SIE

Hiperface®Singleturn-Absolutgeber SES70 (32 SinCos, 10 bit Singleturn) SIH

Hiperface®Singleturn-Absolutgeber SES70 (64 SinCos, 10 bit Singleturn) SHH

BiSS-C Singleturn-Absolutgeber FFB (16 bit Singleturn) SZB

SSI Multiturn-Absolutgeber (128 SinCos, 17 bit Singleturn, 13 bit Multiturn batteriegestützt) MGS

EnDat 2.2 Multiturn-Absolutgeber EBI-135 (19 bit Singleturn, 16 bit Multiturn batteriegestützt) MZE

Hiperface®Multiturn-Absolutgeber SEM70 (32 SinCos, 10 bit Singleturn / 12 bit Multiturn mechanisch) MIH

Hiperface®Multiturn-Absolutgeber SEM70 (64 SinCos, 10 bit Singleturn / 12 bit Multiturn mechanisch) MHH

BiSS-C Multiturn-Absolutgeber FFB (16 bit Singleturn, 16 bit Multiturn batteriegestützt) MZB

SSI Multiturn-Absolutgeber FFB (64 SinCos, 16 bit Singleturn, 12 bit Multiturn batteriegestützt) MHS

Option Haltebremse

Mit Haltebremse 24 V B

Ohne Haltebremse (= Feld bleibt leer) [ ]

Option Sensor

Option Sensor (Singleturn absolutes EnDat Encodersystem am Getriebeabtrieb) EC

Ohne Option (= Feld bleibt leer) [ ]

Option Kabel/Stecker

Mit Kabel/Stecker (axialer Kabelabgang) K

Ohne Option (= Feld bleibt leer) [ ]

Option UL-Zertiﬁzierung

Mit UL-Zertiﬁzierung (Aktuator ist CE und UL zertiﬁziert, eingeschränkter Dauerbetriebsbereich) UL

Ohne UL-Zertiﬁzierung (= Feld bleibt leer, Aktuator ist konform zu den EU-Richtlinien) [ ]

Option Kundenspeziﬁsche Ausführung

Mit kundenspeziﬁscher Ausführung (auf Anfrage) SP

Standardausführung (= Feld bleibt leer) [ ]

Deutsch

English

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10 Bestellbezeichnungen

2.4 Servoaktuatoren AlopexDrive

Tabelle 6

Bestellbezeichnung AlopexDrive - 32 A - 100 - DD - M - ROO - B - SXS - K - SP

Baureihe AlopexDrive

Baugröße 20

(entspricht dem Teilkreisdurchmesser 25

der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) 32

Produktgeneration A

Untersetzung

100

160

Motorwicklungstyp

Zwischenkreisspannung 100 VDC, Spannungskonstante 3 Vrms/1000 min-1 FB

Zwischenkreisspannung 100 VDC, Spannungskonstante 5 Vrms/1000 min-1 FD

Zwischenkreisspannung 100 VDC, Spannungskonstante 11 Vrms/1000 min-1 FG

Zwischenkreisspannung 48 VDC, Spannungskonstante 4,2 Vrms/1000 min-1 DC

Zwischenkreisspannung 48 VDC, Spannungskonstante 5,1 Vrms/1000 min-1 DD

Zwischenkreisspannung 48 VDC, Spannungskonstante 10,1 Vrms/1000 min-1 DF

Zwischenkreisspannung 48 VDC, Spannungskonstante 12 Vrms/1000 min-1 DG

Steckverbinder-Ausführung

Motorstecker M23 9-pol.; Encoderstecker M23 19-pol. M

Kabelabgang O

Kundenspeziﬁsche Steckerausführung, z. B. ITT-Canon (= Feld bleibt leer) [ ]

Motorfeedbacksystem

Resolver 1 Polpaar motorseitig ROO

Inkremental Encoder (2048 Inkremente; RS422) motorseitig DCO1)

SSI Multiturn-Absolutgeber FFB (64 SinCos, 16 bit Singleturn,

12 bit Multiturn batteriegestützt) motorseitig MHS1)

BiSS-C Singleturn-Absolutgeber FFB (16 bit Singleturn) motorseitig SZB1)

BiSS-C Multiturn-Absolutgeber FFB (16 bit Singleturn,

16 bit Multiturn batteriegestützt) motorseitig MZB1)

Option Haltebremse

Mit Haltebremse 24V B

Ohne Haltebremse (= Feld bleibt leer) [ ]

Option Sensor

SSI Singleturn-Absolutgeber (Singleturn-Auﬂösung 17-21 bit) abtriebsseitig SXS

Ohne Option (= Feld bleibt leer) [ ]

Option Kabel/Stecker

Mit Kabel/Stecker (axialer Kabelabgang) K

Ohne Option (= Feld bleibt leer) [ ]

Option Kundenspeziﬁsche Ausführung

Mit kundenspeziﬁscher Ausführung (auf Anfrage) SP

Standardausführung (= Feld bleibt leer) [ ]

1) Eine Prüfung der Einsatzbedingungen ist zwingend erforderlich

2.5 Servoaktuatoren FHA-C Mini

Tabelle 7

Bestellbezeichnung FHA - 8 C - 100 - D200 - E - KM1 - UL - SP

Baureihe FHA

Baugröße 8

(entspricht dem Teilkreisdurchmesser 11

der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10) 14

Produktgeneration C

Untersetzung

100

Motorfeedbacksystem

Inkremental Encoder (2000 Inkremente; RS-422) D200

EnDat 2.2 Multiturn-Absolutgeber

(19 bit Singleturn, 16 bit Multiturn batteriegestützt) MZE

Motorwicklungstyp

Zwischenkreisspannung 320 VDC (= Feld bleibt leer) [ ]

Zwischenkreisspannung 48 VDC E

Steckverbinder-Ausführung/Kabelabgang

Motorstecker ytec 9-pol.; Encoderstecker ytec 12-pol., Gehäusestecker Y

Kabelabgang rückseitig, 1,0 Meter Kabellänge KM1

Kabelabgang rückseitig, 0,3 Meter Kabellänge K

Kabelabgang seitlich, 1,0 Meter Kabellänge M1

Kabelabgang seitlich, 0,3 Meter Kabellänge [ ]

Option UL-Zertiﬁzierung

Mit UL-Zertiﬁzierung (nur für E-Variante/48 VDC verfügbar) UL

Ohne UL-Zertiﬁzierung (= Feld bleibt leer, Aktuator ist konform zu den EU-Richtlinien) [ ]

Kundenspeziﬁsche Ausführung

Mit kundenspeziﬁscher Ausführung (auf Anfrage) SP

Standardausführung (= Feld bleibt leer) [ ]

Deutsch

English

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12 Bestellbezeichnungen

2.6 Servoaktuatoren LynxDrive

Tabelle 8

Bestellbezeichnung LynxDrive - 20 C - 100 - AO - H - MCE - B - SP

Baureihe LynxDrive

Baugröße

(entspricht dem Teilkreisdurchmesser

der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10)

Produktgeneration C

Untersetzung

100

120

160

Motorwicklungstyp

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 26 V rms/1000 min-1 AO

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 38 V rms/1000 min-1 AR

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 46 V rms/1000 min-1 AT

Zwischenkreisspannung 560 VDC, Spannungskonstante 80,5 V rms/1000 min-1 AW

Steckverbinder-Ausführung

H = 6-poliger Motorstecker H

L = 8-poliger Motorstecker L

Motorfeedbacksystem

Resolver einpolpaarig ROO

Inkrementalgeber ERN-1185 mit 2048 Inkrementen / Umdrehung CCO

Hiperface®Multiturn-Absolutgeber SKM36 (128 SinCos Singleturn / 4096 Multiturn) MGH

EnDat 2.2 Multiturn-Absolutgeber EQN-1125 (512 SinCos Singleturn / 8192 Multiturn) MEE

EnDat 2.1 Multiturn-Absolutgeber EQI-1130 (16 SinCos Singleturn / 4096 Multiturn) MKE

Option Haltebremse

Mit Haltebremse 24 V B

Ohne Haltebremse (= Feld bleibt leer) [ ]

Kundenspeziﬁsche Ausführung

Mit kundenspeziﬁscher Ausführung (auf Anfrage) SP

Standardausführung (= Feld bleibt leer) [ ]

Bitte beachten Sie die Tabelle der möglichen Kombinationen

Legende der Motorfeedbacksysteme

Tabelle 9

Beispiel: SKM36 M G H

Typ

Inkremental C

Multiturn absolut M

Resolver R

Anzahl SinCos-Perioden

2048 C

512 E

128 G

16 K

1 O

Protokoll

EnDat 2.1 oder EnDat 2.2 E

Hiperface®H

Ohne Protokoll O

2.7 Servoaktuatoren FLA

Tabelle 10

Bestellbezeichnung FLA - 17 A - 50FB - H - 24 - SP

Baureihe FLA

Baugröße

(entspricht beim Wellgetriebe dem Teilkreisdurchmesser

der Flexspline-Verzahnung in Zoll x 10)

Produktgeneration A

Untersetzung/Getriebetyp

i = 8 Harmonic Planetengetriebe

i = 9 Harmonic Planetengetriebe

i = 50 Harmonic Drive®Wellgetriebe

8HP

9HP

50FB

Hall-Sensor H

Zwischenkreisspannung

24 V

48 V

Kundenspeziﬁsche Ausführung

Mit kundenspeziﬁscher Ausführung (auf Anfrage)

Standardausführung (= Feld bleibt leer)

[ ]

Deutsch

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14 Sicherheitshinweise

3. Allgemeine Hinweise

Die Informationen in den folgenden Kapitel sind bei der Montage der Harmonic Drive®Produkte zu beachten. Sonder-

ausführungen können in technischen Details von den nachfolgenden Darstellungen abweichen. Bei eventuellen Un-

klarheiten wird dringend empfohlen, unter Angabe von Typbezeichnung und Teilenummer bzw. Seriennummer,bei der

Harmonic Drive SE anzufragen.

3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung

Harmonic Drive®Produkte sind für industrielle oder gewerbliche Anwendungen bestimmt.

Typische Anwendungsbereiche sind Robotik und Handhabung, Werkzeugmaschinen, Semiconductor, Medizingeräte,

Holzbearbeitung, mobile Systeme, Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen und ähnliche Maschinen.

Die Produkte dürfen nur innerhalb der in der Dokumentation angegebenen Betriebsbereiche und Umweltbedingungen

(Aufstellhöhe, Schutzart, Temperaturbereich usw.) betrieben werden.

Vor Inbetriebnahme von Anlagen und Maschinen, in welche Harmonic Drive®Produkte eingebaut werden, ist die Konfor-

mität der Anlage oder Maschine zur Maschinenrichtlinie herzustellen.

3.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Die Verwendung der Produkte außerhalb der vorgenannten Anwendungsbereiche oder unter anderen als in der Doku-

mentation beschriebenen Betriebsbereichen und Umweltbedingungen gilt als nicht bestimmungsgemäßer Betrieb.

Wenn ungeeignete Produkte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingebaut oder verwendet werden, können unbeab-

sichtigte Betriebszustände in der Anwendung auftreten, die Personen verletzen können und/oder Sachschäden verursa-

chen können. Das Produkt darf nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt werden, wenn diese Ver-

wendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts speziﬁziert ist. Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer

Verwendung übernimmt die Harmonic Drive SE keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung

liegen allein bei dem Benutzer.

3.3 Bestimmung in besonderen Anwendungsgebieten

Die Verwendung der Produkte in nachfolgenden Anwendungsbereichen bedarf einer Risikobewertung und Freigabe

durch die Harmonic Drive SE.

•Luft- und Raumfahrt

•Explosionsgefährdete Bereiche

•Speziell für eine nukleare Verwendung konstruierte oder eingesetzte Maschinen, deren Ausfall zu einer Emission von

Radioaktivität führen kann

•Vakuum

•Geräte für den häuslichen Gebrauch

•Medizinische Geräte

•Geräte, die in direkten Kontakt mit dem menschlichen Körper kommen

•Maschinen oder Geräte zum Transport und Heben von Personen

•Spezielle Einrichtungen für die Verwendung auf Jahrmärkten und in Vergnügungsparks

4. Sicherheitshinweise

4.1 Erläuterung der verwendeten Symbolik

Tabelle 11

Symbol Bedeutung

GEFAHR Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, sind Tod oder schwerste

Verletzungen die Folge.

VORSICHT Bezeichnet eine möglicherweise drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, können leichte oder gering-

fügige Verletzungen die Folge sein.

Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.

Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung.

Warnung vor heißer Oberfläche.

Warnung vor hängenden Lasten.

Vorsichtsmaßnahmen bei der Handhabung elektrostatisch empfindlicher Bauelemente beachten.

Warnung vor elektromagnetischer Umweltverträglichkeit.

Quetschgefahr und mögliche Handverletzungen.

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16 Sicherheitshinweise

4.2 Allgemeine Sicherheitshinweise

GEFAHR

Elektrische Servoaktuatoren und Motoren besitzen gefährliche, spannungsführende und rotierende Teile. Alle Arbeiten

während des Anschlusses, der Inbetriebnahme, der Instandsetzung und der Entsorgung sind nur von qualiﬁziertem

Fachpersonal auszuführen. EN 50110-1 und IEC 60364 sind zu beachten!

Vor Beginn jeder Arbeit, besonders aber vor dem Öffnen von Abdeckungen, muss der Aktuator vorschriftsmäßig freige-

schaltet sein. Neben den Hauptstromkreisen ist dabei auch auf eventuell vorhandene Hilfsstromkreise zu achten.

Achtung Gefahr: Die Harmonic Drive®Servoaktuatoren sind permanentmagneterregte Synchron-Servomotoren mit inte-

grierten Getrieben. Diese Motoren induzieren eine Spannung, wenn sie mechanisch angetrieben werden. Daher liegt bei

rotierendem Läufer an den Motorklemmen Spannung an.

Alle Arbeiten sind deshalb lastfrei und im Stillstand und ausschließlich von qualiﬁziertem Fachpersonal durchzuführen.

Es gelten die fünf Sicherheitsregeln:

•Freischalten

•Gegen Wiedereinschalten sichern

•Spannungsfreiheit feststellen

•Erden und kurzschließen

•Benachbarte, unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken

Die zuvor genannten Maßnahmen dürfen erst zurückgenommen werden, wenn die Arbeiten abgeschlossen sind und der

Aktuator vollständig montiert ist. Unsachgemäßes Verhalten kann Personen- und Sachschäden verursachen. Die jeweils

geltenden nationalen, örtlichen und anlagespeziﬁschen Bestimmungen und Erfordernisse sind zu gewährleisten.

Der Aktuator darf nur zur bestimmungsgemäßen Verwendung als Antrieb eingesetzt werden. Aus sicherheitstechnischen

und thermischen Gründen ist der Betrieb nur bei vollständiger Verschraubung des Aktuators mit dem Maschinengestell

und der Last erlaubt. Bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung trägt allein der Benutzer das Risiko für Funktionsstö-

rungen und Schäden. Der Hersteller wird von der Haftung freigestellt.

Jede Änderung am Aktuator, die ohne vorherige schriftliche Genehmigung der Harmonic Drive SE vorgenommen wird,

führt zu dem Verlust der Garantieansprüche.

Der Hersteller der Maschine oder Anlage, der den Aktuator in sein Produkt einbaut, ist verpﬂichtet, durch geeignete

technische Vorrichtungen zu verhindern, dass bei Funktionsstörungen des Aktuators oder anderer Bauteile der Maschi-

ne bzw. Anlage in der Nähe beﬁndliche Personen in Gefahr geraten.

4.3 Heiße Oberﬂächen

VORSICHT

Während des Betriebs können an den Aktuatoren Oberﬂächentemperaturen über 55 °C auftreten. Die heißen Oberﬂä-

chen dürfen nicht berührt werden. Es dürfen keine temperaturempﬁndlichen Teile, wie z.B. Elektrokabel oder elektroni-

sche Bauteile, anliegen oder befestigt werden. Ggf. sind Berührungsschutzmaßnahmen vorzusehen.

4.4 Elektromagnetische Felder

GEFAHR

Betriebsbedingt auftretende elektrische, magnetische und elektromagnetische Felder stellen im Besonderen für Per-

sonen mit Herzschrittmachern, Implantaten oder ähnlichem eine Gefährdung dar. Gefährdete Personengruppen dürfen

sich daher nicht in unmittelbarer Nähe des Produktes aufhalten.

4.5 Quetschgefahr

GEFAHR

Aktuatoren in Bewegung können zu ernsten Verletzungen führen und es besteht Quetschgefahr sowie die Gefahr des

Einzugs von Materialien oder Körperteilen wie zum Beispiel Kleidungsstücken oder Haaren.

4.6 Hängende Lasten

VORSICHT

Die eingebauten Haltebremsen sind nicht funktional sicher. Insbesondere bei hängender Last kann die funktionale Si-

cherheit nur mit einer zusätzlichen, externen mechanischen Bremse erreicht werden.

4.7 Batterien

GEFAHR

Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien.

Einhalten der Sicherheitsregeln für Batterien:

•Nicht verpolen, Polzeichen + und - auf Batterie und Gerät beachten

•Nicht kurzschließen

•Nicht wiederauﬂaden

•Nicht gewaltsam öffnen oder beschädigen

•Nicht mit Feuer, Wasser oder hohen Temperaturen in Kontakt bringen

•Erschöpfte Batterien gleich entfernen und entsorgen

•Von Kindern fernhalten, bei Verschlucken sofort einen Arzt aufsuchen

4.8 Bewegliche und herausschleuderbare Teile

Das Berühren beweglicher Teile oder Abtriebselemente und das Herausschleudern sich lösender Teile, z. B. Passfedern,

können schwere Verletzungen oder Tod verursachen.

•Lose Teile sind gegen Herausschleudern zu sichern oder zu entfernen.

•Bewegliche Teile dürfen nicht berührt werden.

•Bewegliche Teile sind mit einem Berührungsschutz abzusichern.

4.9 Unerwartete Bewegung von Maschinen

Unerwartete Bewegung von Maschinen durch inaktive Sicherheitsfunktionen:

•Inaktive oder nicht angepasste Sicherheitsfunktionen können unerwartete Bewegungen an Maschinen auslösen, die

zu schweren Verletzungen oder Tod führen können

•Vor der Inbetriebnahme sind die Informationen in der zugehörigen Produktdokumentation zu beachten

•Für sicherheitsrelevante Funktionen ist eine Sicherheitsbetrachtung des Gesamtsystems inklusive aller sicherheits-

relevanten Komponenten durchzuführen

•Es ist sicherzustellen, dass durch entsprechende Parametrierung die angewendeten Sicherheitsfunktionen an Ihre

Antriebs- und Automatisierungsaufgabe angepasst und aktiviert sind

•Ein Funktionstest ist durchzuführen

•Die Anlage ist erst dann produktiv einzusetzen, nachdem der korrekte Ablauf der sicherheitsrelevanten Funktionen

sichergestellt wurde

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Montageanleitung Servoaktuatoren

1056748 03/20231056748 03/2023 19

18 Arbeitsweise und Aufbau

5. Konformitätserklärung und Richtlinien

5.1 Konformitätserklärung

5.1.1 Servoaktuatoren

Für die beschriebenen Harmonic Drive®Servoaktuatoren besteht Konformität mit der Niederspannungsrichtlinie.

Gemäß der Maschinenrichtlinie sind Harmonic Drive®Servoaktuatoren elektrische Betriebsmittel zur Verwendung inner-

halb bestimmter Spannungsgrenzen nach Niederspannungsrichtlinie und somit vom Anwendungsbereich der Maschi-

nenrichtlinie ausgenommen. Die Inbetriebnahme ist so lange untersagt, bis die Konformität des Endproduktes mit der

Maschinenrichtlinie festgestellt ist.

Im Sinne der EMV-Richtlinie gelten Harmonic Drive®Servoaktuatoren als unkritische Betriebsmittel, die weder elektro-

magnetische Störungen verursachen noch durch diese beeinträchtigt werden.

Die Konformität zu den gültigen EU-Richtlinien von Betriebsmitteln, Anlagen und Maschinen, in welche Harmonic Drive®

Servoaktuatoren eingebaut sind, ist durch den Nutzer vor der Inbetriebnahme herzustellen.

Betriebsmittel, Anlagen und Maschinen mit umrichtergespeisten Drehstrommotoren müssen den Schutzanforderungen

der EMV-Richtlinie genügen. Die Durchführung der sachgerechten Installation liegt in der Verantwortung des Nutzers.

5.1.2 Integrierte Systeme

Gemäß der Maschinenrichtlinie sind Harmonic Drive®Integrierte Systeme wie der Servoaktuator IHD unvollständige

Maschinen. Die dazu notwendigen Dokumente (z.B. Einbauerklärung) sind verfügbar und auf Anfrage erhältlich. Ebenso

besteht für die integrierten Systeme Konformität zu der EMV-Richtlinie.

Die Konformität zu den gültigen EU-Richtlinien von Betriebsmitteln, Anlagen und Maschinen, in welche Harmonic Drive®

Integrierte Systeme eingebaut sind, ist durch den Nutzer vor der Inbetriebnahme herzustellen.

5.2 Richtlinien und angewendete Normen

Einordnung der Harmonic Drive®Mechatronikprodukte in die geltenden Richtlinien und Verordnungen.

Tabelle 12

Richtlinie / Verordnung

Aktuator-

baureihe

Wicklungstyp

(Zwischenkreis-

spannung)

RoHS REACH Niederspannung EMV Maschinen Electrical

Safety (USA)

2011/65/EU 1907/2006/EG 2014/35/EU 2014/30/EU 2006/42/EG UL-1004-1/6

IHD 48 V o o - •1) •-

BHA 560 V o o •- - -

BHA 48 V o o - - - -

CanisDrive®560 V/100 V o o •- - •2)

FHA-C Mini 320 V o o •- - -

FHA-C Mini 48 V o o - - - •

AlopexDrive 48 V/100 V in Abhängigkeit der Produktkonﬁguration und den technischen Anforderungen -

LynxDrive 560 V o o •- - •3)

FLA 48 V o o - - - -

•verfügbar oauf Anfrage - nicht verfügbar

1) Geprüft wurden die Betriebsarten digitale Kommandierung über die Feldbussschnittstellen

2) Nur für Baugrößen 20 … 40 machbar

3) In Vorbereitung

•Konformitätserklärung verfügbar

oEine EU-Konformitätsprüfung erfolgt auf Anfrage.

In der Regel werden bei den Standardprodukten nur RoHS- und REACH-konforme Materialien und Komponenten verwendet.

6. Arbeitsweise und Aufbau

Die Harmonic Drive®Servoaktuatoren sind permanentmagneterregte Drehstrom-Synchron-Servomotoren mit integrier-

tem Präzisionsgetriebe, das nach dem Harmonic Drive®Prinzip arbeitet. Sie sind zum Betrieb an Servoreglern (Puls-

wechselrichtern) ausgelegt.

Durch das Wirkprinzip des integrierten Harmonic Drive®Getriebes ﬁndet eine Drehrichtungsumkehr statt. Das bedeutet,

dass wenn sich der Motor intern im Uhrzeigersinn dreht, sich der Abtriebsﬂansch entgegen dem Uhrzeigersinn dreht.

Eine Drehrichtungsumkehr ﬁndet bei Verwendung des FLA mit Planetengetriebe nicht statt.

Zum Schutz gegen Übertemperatur ist in die Ständerwicklung ein Temperatursensor integriert. Die Überwachung des

Temperatursensors muss reglerseitig eingeschaltet werden, um einen thermischen Schutz des Motors zu gewährleisten.

Nähere Informationen sind im Kapitel 9.3 Überlastschutz beschrieben.

Das eingebaute Feedbacksystem dient zur Lage- und Drehzahlerkennung des Motors. Die Servoaktuatoren können

optional mit einer Haltebremse ausgestattet werden.

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Montageanleitung Servoaktuatoren

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